基于强化学习无人机飞控的研究-首页 - 伟德存9送54网址

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发布日期:2021-11-24 文章来源:信息科学与工程学院

时间:2021年11月25日,下午14:00-16:00. 地点:杨咏曼711 报告内容: 近年来,无人机因其轻巧易操作等优势成为当前的研究热点。然而,现有的诸如PID、H-∞等传统无人机控制算法难以支持无人机面对不确定性甚至恶劣环境下的稳定飞行以及完成复杂任务的鲁棒性。对此,团队引入强化学习方法并将其与基于模型设计方法相结合,设计出一套先进的强化学习飞行控制系统,实现仿真、测试、部署一体化。进一步考虑系统的不确定性以及无人机飞行鲁棒性等问题,提出了一种基于耗散不等式约束的鲁棒强化学习方法,该方法将鲁棒H-∞控制的耗散原理推广到马尔可夫决策过程,得到了基于强化学习系统L2增益性能的鲁棒稳定性约束。通过仿真和真实无人机飞行测试表明,我们的控制器的性能优于基于半实物的PID控制器,实现了将深度强化学习的算法应用于无人机控制器设计。 报告人简介: 董志岩,青年副研究员,复旦大学智能感知与无人系统实验室副主任,中国人工智能学会人机融合专委会常务副秘书长/党支部书记。作为项目负责人/执行负责人承担国自然重大专项、上海市市级人工智能重大专项、广东省自然科学基金、国家重点实验室基金等纵向项目多项。与航天三院、中国人工智能学会等企事业开展了多项横向项目合作。重点开展了智能飞行控制与主动感知、复合式飞行器设计等方面的理论研究与算法开发工作,曾弥补了某型无人机缺乏整机建模与飞控算法的理论问题。现兼任复旦大学智能机器人教育部工程研究中心学术秘书、上海市奉贤区青年联合会科技界别委员等社会职务。

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